摘要
随着制造业自动化和物流需求的增长,叉车式的自动导引车辆(AGV)作为现代智能工厂物流体系中的核心组件,其自动化程度与运动控制的精确性对提升整体生产效率极为关键。本研究依托ROS(机器人操作系统)平台,设计并实施了一套针对叉车AGV的控制系统。该系统采纳了双层控制器配置:上层运算在英伟达JetsonNano嵌入式开发板上,主要任务为定位导航及路径策略规划;下层控制则由西门子S7-1200 PLC执行,方便拓展的同时确保运动控制的即时性。系统利用ROS的消息通信机制,促进了激光雷达数据处理、SLAM技术构建地图及路径追踪控制等模块间的高效协同。研究证明,本控制系统能确保叉车AGV在复杂环境下稳定且精准地自我定位与路径遵循,显著增强了物流处理效能及生产线的自动化能力,展示出广阔的应用潜力与推广价值。
