除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术研究

文章研究了一种用于金属壁面除锈的爬壁机器人,探讨其本体结构设计和纠偏控制方法。采用永磁吸附、轮式移动和电机驱动相结合的设计方案,确保机器人在复杂壁面环境中的稳定性和灵活性。为解决机器人在壁面上可能出现的偏移问题,提出了基于PID控制算法的纠偏控制策略。通过实验测试,验证了PID控制算法在不同初始偏移情况下的有效性和稳定性。实验结果表明,机器人能够快速纠偏,保持在预定轨迹上运行,最终偏移量较小。