基于改进RRT算法的冗余机械臂路径规划

针对具有7个自由度冗余机械臂的路径规划问题,本文提出一种基于RRT的改进算法。新算法在机器人的关节空间内进行路径规划,提高了规划效率。基于目标导向思想和双向搜索思想,改进了随机树中采样点的生成,引导随机树向目标点方向移动,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度。最后,在MATLAB平台上进行了对比仿真实验,并将改进的算法应用于7自由度机械臂。结果表明:改进的算法在时间上具有优势,并保持了算法的简洁性。