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蒸汽发生器检修用六轴机械臂无碰撞路径规划研究

Six Axes Mechanical Arm Path Planning Based on Artificial Potential Field
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摘要 文中建立了蒸汽发生器检修用的特殊结构的6轴机械臂的运动学模型,并针对该机械臂的特殊结构及工作环境推导了一种方便的运动学求解方法.在此基础上给出了基于人工势场序列的无碰撞路径规划求解算法。仿真结果验证了算法的可行性. A kinematic model of a six axes mechanical arm is proposed in this paper,and a kinematic reverse solution method is brought forward.Artificial potential field (APF) is used for the Collision-free path planning.The result of computer simulation is provided.
作者 张智 朱齐丹 刘海
机构地区 哈尔滨工程大学
出处 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S1期260-264,共5页 Journal of Projectiles,Rockets,Missiles and Guidance
关键词 六自由度机械臂 人工势场 无碰撞路径规划 蒸汽发生器 six axes mechanical arm APF path planning without collision steam generator
分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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参考文献6

二级参考文献59

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共引文献147

弹箭与制导学报
2006年 第S1期

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