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基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划

Stereo- Vision- Based Obstacle Avoidance forRedundant TT - VGT Manipulators

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摘要本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-VGT机器人空间运动进行了图形仿真.

作者雷勇徐礼钜张行

出处《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期434-437,共4页 Journal of Sichuan University(Natural Science Edition)

基金国家自然科学基金资助项目(59785001)

关键词立体视觉图像处理 TT-VGT机器人避障规划

分类号 N55 [自然科学总论]

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参考文献1

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四川大学学报（自然科学版）

2004年第z1期

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