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基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法

A FAULT DETECTION APPROACH BASED ON MULTI-JOINT ROBOT KINEMATICS ANALYSIS
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摘要 基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障.
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期652-655,共4页 Robot
基金 国家863计划资助项目(863-704-2.3.6).
  • 相关文献

参考文献3

  • 1[2]Visinsky M L. Fault detection and fault tolerance methods for robotics [M]. Houston Texas:1991.
  • 2[3]Frisk E. Residual generation for fault diagnosis[D]. Sweden: Linkoping University.
  • 3[4]Gntler J. Analytical redundancy methods in fault detection and isolation: survey and synthesis[A]. IFAC Fault Detection, Supervision and Safety for Technical Processes[C]. Germany: 1991.

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