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4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析

CONCEPT DESIGN AND GRASP ABILITY ANALYSIS FOR A 4DOF HUMANOID HAND
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摘要 本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.
作者 苏文魁 李继婷 郭卫东 刘博 张玉茹
出处 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期656-660,共5页 Robot
基金 国家863计划资助项目(2001AA22021).
关键词 仿人手 抓持规划 虚拟样机 精度抓持 力度抓持
分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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参考文献7

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机器人
2003年 第z1期

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