仿人机器人单双脚支撑转换时的消振研究

RESEARCH FOR ELIMINATING VIBRATION ON THE HUMANOID ROBOT AT SINGLE-TO-DOUBLE SUPPORT TIME

下载PDF

导出

摘要单双脚支撑转换时的冲击振动是一个影响仿人机器人稳定行走的重要因素.本文从振动方程的特性和系统的稳定性分析减振的设想和措施,并运用基于ANSYS平台所建立的THBIP-Ⅰ型仿人机器人精确的有限元弹性动力学模型,进行仿真分析比较,并加以实验验证.结果说明有限元分析法是研究仿人机器人缓冲减振的一种有效途径,所获得的结论能够为实现高品质的快速步行及控制规律做出有效的指导.

作者欧阳兴陈恳林玎玎杨东超

出处《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期665-668,691,共5页 Robot

关键词仿人机器人冲击振动有限元分析 ANSYS

分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

引文网络
相关文献

参考文献4

1王友海,颜慧军,胡长胜.大型有限元分析软件ANSYS的特点[J].建筑机械,2000,20(9):29-31. 被引量：30
2李先倞,刘景泰,安刚.机器人学所面临的问题[J].机器人,1989,3(4):59-64. 被引量：1
3刘莉,汪劲松,陈恳,杨东超,赵建东.THBIP-I拟人机器人研究进展[J].机器人,2002,24(3):262-267. 被引量：22
4赵冬斌,易建强,张文增,陈强,都东.拟人机器人TH-1手臂运动学[J].机器人,2002,24(6):502-507. 被引量：14

二级参考文献6

1冯乔生,刘丹非.一种新的符号求解机器人逆运动学的分离变量法[J].机器人,1997,19(2):143-146. 被引量：4
2M.伍科布拉托维奇马培荪等.步行机器人和动力型假肢[M].科学出版社,1983..
3http://www.honda.co.jp/robot/. 2002
4Herrera-Bendezu L G, Mu E, Cain J T. Symbolic computation of robot manipulator kinematics. IEEE International Conference on Robotics and Automation. New York, USA, 1988: 993-998
5包志军,马培荪,姜山,程君实,王春雨.从两足机器人到仿人型机器人的研究历史及其问题[J].机器人,1999,21(4):312-320. 被引量：26
6蔡鹤皋.机器人将是21世纪技术发展的热点[J].中国机械工程,2000,11(1):58-60. 被引量：43

共引文献57

1欧阳兴,陈恳,杨东超,刘莉.基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究[J].机器人,2003,25(z1):598-602.
2欧阳兴,陈恳,刘莉,杨东超,汪劲松.仿人机器人步行稳定性的有限元分析[J].机器人,2003,25(z1):716-720. 被引量：1
3LI YanBiao,JIN ZhenLin,JI ShiMing.Design of a novel 3-DOF hybrid mechanical arm[J].Science China(Technological Sciences),2009,52(12):3592-3600. 被引量：8
4赵恒华,高兴军.ANSYS软件及其使用[J].制造业自动化,2004,26(5):20-23. 被引量：24
5高兴军,赵恒华.大型通用有限元分析软件ANSYS简介[J].辽宁石油化工大学学报,2004,24(3):94-98. 被引量：50
6赵志明,王喜华.某岩石边坡的有限元分析[J].四川建筑,2004,24(6):43-44. 被引量：2
7任惠巧,杨兆建,王义亮.大型电除尘器钢结构立柱部件有限元分析[J].太原理工大学学报,2005,36(3):290-292. 被引量：5
8付大鹏,黄胜全.直立行走仿生机器人腿部设计[J].煤矿机械,2005,26(8):15-16.
9李明,胡乃联,于芳,何煦春.ANSYS软件在尾矿坝稳定性分析中的应用研究[J].金属矿山,2005,34(8):56-59. 被引量：14
10高峰.机构学研究现状与发展趋势的思考[J].机械工程学报,2005,41(8):3-17. 被引量：119

1欧阳兴,杨东超,陈恳,赵明国.仿人机器人双单脚支撑转换时的消振研究[J].中国机械工程,2004,15(8):666-669. 被引量：3
2欧阳兴,陈恳,刘莉,杨东超,汪劲松.仿人机器人步行稳定性的有限元分析[J].机器人,2003,25(z1):716-720. 被引量：1
3陈奎生.液压系统的共振现象及其处理[J].噪声与振动控制,1995,15(5):22-25. 被引量：1
4张戎军,郭木河,孙增圻,孙富春,李相伟.柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究[J].清华大学学报（自然科学版）,1997,37(9):69-73.
5张戎军,孙增圻,孙富春.柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究[J].控制理论与应用,1999,16(4):553-557. 被引量：5
6周加永,孟小净,纪平鑫.13.5MN液压机缓冲减振系统的设计与仿真分析[J].机械工程与自动化,2014(2):29-31.
7吕月娥,颜世科.单连杆柔性臂加速度反馈抑振的研究[J].青岛大学学报（工程技术版）,2002,17(4):16-19.
8郑坤明,张秋菊.基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制[J].计算机集成制造系统,2016,22(7):1707-1716. 被引量：17
9AR（Acoustic Research）MASTER SERIES MS285 HDMI连接线[J].音响世界,2005(12):22-22.
10张巍,赵小娟,李敏.基于Pro/E和ANSYS的四杆机构运动分析研究[J].机电产品开发与创新,2015,28(4):70-71.

机器人

2003年第z1期

浏览历史

内容加载中请稍等...

仿人机器人单双脚支撑转换时的消振研究

参考文献4

二级参考文献6

共引文献57

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史