水下机器人位姿控制中的精确极大似然配准算法研究

THE EXACT MAXIMUM LIKELIHOOD REGISTRATION ALGORITHM OF DATA FUSION WITH APPLICATION TO A DYNAMIC POSITIONING SYSTEM FOR UNDERWATER VEHICLE

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摘要本文阐述了水下机器人位姿控制原理和多传感器信息融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法(EML).该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯-牛顿法来确保算法的快速收敛性.最后利用水下机器人模型BSAV-Ⅰ水池实验的实时数据给出了仿真计算,验证了极大似然配准算法在实际环境中应用有效性.

作者严浙平蔡鹤皋常宗虎边信黔

出处《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期711-715,共5页 Robot

关键词位姿控制数据融合配准

分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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