摘要
机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行 ,也可以在直角坐标空间中进行 .本文分析了这两种轨迹规划的特点 ,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法 .针对 IVECO横梁的焊接 ,进行了机器人的轨迹规划研究 ,并进行了计算机仿真 ,该研究成果已应用于
The trajectory planning of robot can be done in joint space coordinate and Cartesian space coordinate. This article presents the features and trajectory planning algorithm. At the last, the trajectory planning of welding robot for IVECO automobile crossbeam is developed.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第S1期601-604,共4页
Robot
关键词
机器人
焊接
轨迹规划
robot
welding
trajectory planning
