摘要
针对现有移动机器人协作任务及作业环境的复杂性,提出一种面向复杂协作任务的移动机器人任务规划体系结构,并给出一种基于路径代价的移动机器人任务目标分配方法。通过建立本问题模型与匈牙利模型的映射关系,以路径代价作为指标函数,采用匈牙利算法解决了移动机器人目标分配问题,得到了具有综合路径代价最优的任务目标分配结果。仿真结果表明,该方法思路清晰、搜索空间小、求解速度快,算例验证了方法的正确性和有效性。
Aimed at the complexity of mobile robot cooperative mission and work environment,the architecture of cooperative mission plan and the method of mobile robot target assignment were proposed.By establishing the mathematical model and using the path cost as the index function,the Hungarian algorithm was adopted to solve the problem of mobile robot target assignment.Simulation results show that the method is clear and quick and the example proves the correctness and validity of the method.
出处
《上海电气技术》
2009年第2期43-46,共4页
Journal of Shanghai Electric Technology
关键词
移动机器人
协作任务
目标分配
匈牙利算法
mobile robot
cooperative mission
target assignment
Hungarian algorithm
