基于Backstepping的倒立摆系统的角度跟踪控制

针对Baumann和Rugh提出的一级倒立摆动态模型,笔者基于Backstepping方法设计了该倒立摆系统的摆角跟踪控制器。本文从理论上证明了所设计的控制器使闭环系统呈渐进稳定状态,并运用算例仿真的方法证实了所设计的控制器具有很好的跟踪性能和稳定性。由此可见,Backstepping设计方法不仅具有良好的系统性,而且保留了系统的非线性部分,设计参数可调,便于实验分析和其它应用。