摘要
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、多变量、不稳定、非线性和强藕合控制系统。用拉格朗日方法建立了倒立摆的数学模型,再基于LQR对二级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、多变量、不稳定、非线性和强藕合控制系统。用拉格朗日方法建立了倒立摆的数学模型,再基于LQR对二级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2012年第S1期40-43,共4页
Fire Control & Command Control
