摘要
通过无人水下航行器动力学分析和运动建模,将系统解耦为航向、横滚、纵向三通道控制系统。为了消除解耦过程中存在的问题,采用PID神经网络控制算法来实现三自由度的独立控制。仿真结果表明,该控制方法不仅减少了计算时间,提高了响应速度,而且具有超调量小、稳态精度高等控制品质,对无人水下航行器的实际应用具有一定意义。
通过无人水下航行器动力学分析和运动建模,将系统解耦为航向、横滚、纵向三通道控制系统。为了消除解耦过程中存在的问题,采用PID神经网络控制算法来实现三自由度的独立控制。仿真结果表明,该控制方法不仅减少了计算时间,提高了响应速度,而且具有超调量小、稳态精度高等控制品质,对无人水下航行器的实际应用具有一定意义。
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第S1期387-391,共5页
Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition
基金
国家自然科学基金项目(50475011)
关键词
自动控制技术
PID神经网络
无人水下航行器
解耦控制
仿真研究
automatic control technology
PID neural network
unmanned underwater vehicle
decoupling control
simulation