摘要
为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。
为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S1期177-180,共4页
Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery
基金
国家自然科学基金资助项目(31171457)
高等学校博士点专项科研基金资助项目(200805640009)
广东省自然科学基金资助项目(9251064201000009
9151064201000030)
关键词
水果采摘机器人
夹持机构
虚拟样机
仿真
Fruits harvesting robot
Clamping mechanism
Virtual prototype
Simulation
