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架空线移动机器人主被动混合控制 被引量：2

A passive-active hybrid control of wire-suspended mobile robot
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摘要 在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法. 在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法.
作者 房立金
机构地区 东北大学机械工程与自动化学院
出处 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期5-8,17,共5页 Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金 国家自然科学基金资助项目(60875082) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090403003)
关键词 架空线移动机器人 越障 运动控制 混合控制 控制方法 wire-suspend mobile robot obstacle clearing motion control hybrid control control method
分类号 N55 [自然科学总论]
  • 相关文献

参考文献4

二级参考文献27

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共引文献56

同被引文献15

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引证文献2

二级引证文献18

华中科技大学学报（自然科学版）
2011年 第S2期

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