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基于动力学的电力线巡检飞行机器人运动规划 被引量：1

Motion planning of flying robot for power line inspection based on dynamic model
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摘要 提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行机器人运动规划问题.运用Matlab工具进行仿真实验,验证了方法的可行性和有效性. 提出一种以动力学模型为基础的电力线路巡检飞行机器人运动规划方法,采用随机优化的思想解决有限时间内不完整系统的问题,本质上是一种在快速扩展随机树算法的基础上融入飞行机器人动力学模型的运动规划算法,初步解决了电力线巡检飞行机器人运动规划问题.运用Matlab工具进行仿真实验,验证了方法的可行性和有效性.
作者 杨国田 黄宗武 吴华 柳长安
机构地区 华北电力大学控制与计算机工程学院
出处 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期44-47,共4页 Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金 国家自然科学基金资助项目(60775058) 教育部科学技术研究重点项目(107028)
关键词 电力线巡检 飞行机器人 快速扩展随机树 动力学模型 运动规划 power line inspection flying robot rapidlyexploring random tree dynamic model motion planning
分类号 N55 [自然科学总论]
  • 相关文献

参考文献8

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共引文献58

同被引文献11

引证文献1

二级引证文献10

华中科技大学学报（自然科学版）
2011年 第S2期

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