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新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人 被引量：17

Novel wearable multi-DOF upper limb rehabilitation robot driven by pneumatic muscle
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摘要 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现了各关节角度的参考轨迹跟踪.实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性. 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现了各关节角度的参考轨迹跟踪.实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性.
作者 吴军 王永骥 黄剑 霍卫光
机构地区 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室控制科学与工程系
出处 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期279-282,共4页 Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金 国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z204 2008AA04Z207) 国家自然科学基金资助项目(60674105 60975058 61075095)
关键词 康复机器人 多自由度 气动肌肉 可穿戴式 PID控制 rehabilitation robot multiple degrees of freedom pneumatic muscle wearable proportion integration differentiation(PID) control
分类号 N55 [自然科学总论]
  • 相关文献

参考文献7

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共引文献17

同被引文献127

引证文献17

二级引证文献84

华中科技大学学报（自然科学版）
2011年 第S2期

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