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基于3D激光雷达的实时道路边界检测算法 被引量：15

Algorithm of real-time road boundary detection based on 3D lidar
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摘要 针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题,提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法.算法的原理是:根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性,首先提取道路的可通行区域,然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域,进而拟合得到道路的边界信息.试验结果表明,该边界检测算法可靠性强,能够准确完成道路边界检测任务,可以满足实时系统的要求. 针对室外自然环境下无人自主地面智能车辆的道路检测问题,提出了一种基于3D激光雷达的道路边界检测算法.算法的原理是:根据道路区域与非路区域之间存在的高度跳变的特性,首先提取道路的可通行区域,然后把得到的障碍网格图利用线性鉴别分析(LDA)的分类的思想划分出最佳的左右非路区域,进而拟合得到道路的边界信息.试验结果表明,该边界检测算法可靠性强,能够准确完成道路边界检测任务,可以满足实时系统的要求.
作者 刘梓 唐振民 任明武
机构地区 南京理工大学计算机科学与技术学院
出处 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期351-354,共4页 Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金 国家自然科学基金资助项目(90820306)
关键词 自主地面智能车辆 激光雷达 线性鉴别分析(LDA) 边界检测 障碍检测 autonomous land vehicle lidar linear discriminant analysis(LDA) road detection obstacle detection
分类号 N55 [自然科学总论]
  • 相关文献

参考文献9

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同被引文献90

引证文献15

二级引证文献110

华中科技大学学报（自然科学版）
2011年 第S2期

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