摘要
在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上,结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人.研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能,并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台,对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析.结果表明:机器人在保留传统虾形6轮机器人越障及环境适应能力的同时,还具有较强的自平衡控制能力,更适用于电缆隧道巡检作业环境,验证了该机器人机械结构及控制算法的合理性和可行性,为样机系统的进一步开发提供了技术参考.
在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上,结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人.研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能,并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台,对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析.结果表明:机器人在保留传统虾形6轮机器人越障及环境适应能力的同时,还具有较强的自平衡控制能力,更适用于电缆隧道巡检作业环境,验证了该机器人机械结构及控制算法的合理性和可行性,为样机系统的进一步开发提供了技术参考.
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期363-365,373,共4页
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
关键词
仿真
结构设计
电缆巡检
移动机器人
运动控制
simulation
structure design
power cables monitoring
mobile robot
motion control
