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基于连续状态空间的启发式路径规划算法

Heuristic path planning algorithm in continuous state spaces
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摘要 提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法,即连续A*算法.该算法继承了混合A*算法的优点,定义了非均匀栅格粒度,自适应地增加了栅格粒度,解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题.进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素,并在此基础上进行了优化.仿真结果表明:连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法,并且能够生成满足路径约束条件的连续路径. 提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法,即连续A*算法.该算法继承了混合A*算法的优点,定义了非均匀栅格粒度,自适应地增加了栅格粒度,解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题.进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素,并在此基础上进行了优化.仿真结果表明:连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法,并且能够生成满足路径约束条件的连续路径.
作者 张会丽 钱徽 陈武斌 朱淼良
机构地区 浙江大学计算机科学与技术学院
出处 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期374-377,381,共5页 Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金 国家自然科学基金资助项目(90820306)
关键词 路径规划 启发式 A*算法 栅格 连续状态空间 path planning heuristic A* algorithm grid continuous state spaces
分类号 N55 [自然科学总论]
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参考文献8

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华中科技大学学报（自然科学版）
2011年 第S2期

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