摘要
提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.
提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期418-422,共5页
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金资助项目(60873032)
国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA8041302)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100142110020)
关键词
机器人
微装配
显微视觉
微夹持器
视觉伺服
智能控制
robots
micro-assembly
micro-vision
micro-gripper
vision servoing
intelligent control
