深海采矿机器人集矿头高度自适应控制

深海采矿机器人集矿头高度控制采用阀控非对称液压缸结构,是一个非线性系统。该系统具有升、降两个方向的动态特性不对称等特点。本文根据系统特点建立集矿头高度控制系统数学模型,建立了对象的参考模型和自适应控制律。最后对所设计的系统进行仿真分析,结果证明了这种方法对集矿头高度控制的有效性。