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仿人机器人双臂/躯干运动规划研究 被引量：2

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摘要 提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.
作者 邢登鹏 苏剑波
机构地区 上海交通大学自动化系
出处 《中国科学：信息科学》 CSCD 2010年第9期1223-1231,共9页 Scientia Sinica(Informationis)
基金 国家自然科学基金重点项目(批准号:60935001) 教育部新世纪优秀人才支持计划(批准号:NCET-06-0398)资助
关键词 仿人机器人 运动规划 自转转矩 双臂摆动 补偿运动
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献22

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同被引文献7

引证文献2

二级引证文献5

中国科学：信息科学
2010年 第9期

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