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我国研发出肠道内胶囊医疗微型机器人体内介入检查与治疗具有安全、微创等优点,并迅速成为医学工程领域的主流。人们研制出的微型消化道胶囊内窥镜是利用消化道蠕动进行整个区域检查,由内嵌CMOS微型摄像机以无线方式传输检查图像。但其行走缓慢,存在视觉盲区;错过病变组织时,不能主动返程,使一些医疗作业无法完成。因此研制可吞咽并能通过体外无缆驱动控制的胶囊机器人已成当务之急。