焊接自动线和焊接机器人

〈正〉991156冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制/崔鳅…//焊接学报一1998,19(3)一190一196 提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念,讨论了在机器人焊接作业中引人冗余自由度的意义。运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余度优化问题的方法,提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法,定义了焊接姿态参数函数、运动位置约束函数、运动平稳性函数。针对空间复杂焊缝,运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小,和器人;