把离散系统的递归平滑转变为一种滤波问题

证明了离散线性系统过去状态的递归平滑问题,通过引入一种扩充状态和修改系统方程,可以转变成一种滤波问题。然后从 Kalman 滤波器方程得到平滑方程。关于定点分期平滑问题的方程直接由滤波器方程得出。