装箱机械手步进电机的动态特性分析及驱动电路设计

步进电机以其准确的转角控制成为自控系统中较理想的执行元件。在作者研制的煤饼装箱机械手(以下简称机械手)中,采用了两台步进电机,其中130BF001步进电机驱动手臂,110BF003电机驱动移箱机构,而手爪的开闭由电磁铁控制。两台步进电机和电磁铁有各自的驱动电路,三个接近开关作为到位传感器与计数器。