约束反力的求法

当质点在曲线或曲面上运动时,在有摩擦存在情况下,由于认为约束反力不好求,现行的理论力学教材均未专门讨论过这个问题。笔者在对质点约束运动方程作一数学处理后,推得一通式,原则上这类问题都可以解决。