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基于全局彩色摄像机的移动机器人定位 被引量：2

Localization for Mobile Robot Based on Global Color Camera
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摘要 本文提出一种基于全局彩色摄像机的移动机器人定位方法。该方法首先利用全局彩色摄像机对移动机器人所在的运动平面拍摄图像并基于色调和饱和度信息进行图像分割获取目标物体在图像平面坐标系中的位置,然后利用多项式拟合的方法实现图像平面坐标系到移动机器人运动平面坐标系的映射,从而确定移动机器人在其运动平面坐标系中的位置,同时利用移动机器人的行驶轨线近似获得其方向角。实验结果表明了上述方法的有效性,具有一定的实用价值。 In this paper a method for localizing a mobile robot based on a global color camera is proposed.Firstly a snapshot of the working area of the mobile robot is taken from the global color camera?熏and the position of the mobile robot in the image reference frame is determined by using the technology of image segmentation based on the hue and saturation factors.Finally the experiment results are given to demonstrate the proposed method.
作者 陈军 王栋耀
机构地区 东南大学自动控制系
出处 《工业控制计算机》 2004年第10期16-18,36,共4页 Industrial Control Computer
基金 国家973项目(编号No.2002CB312200) 863项目资助(编号No.2002AA420110)
关键词 移动机器人 图像分割 映射 近似 多项式拟合 获取 定位方法 运动 全局 位置 polynomial fittingimage segmentationlocalizationmobile robot
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献7

二级参考文献16

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引证文献2

工业控制计算机
2004年 第10期

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