键合图法机构动态仿真

本文较详细地阐述了机构动态仿真的键合图法,给出了机构动力学方程的统一表达式。利用该方法所编制的软件可以根据给定的系统物理参数及必要的输入矩阵,在计算机上以格式化的方式自动生成系统的动力学方程并求解。