四杆机构连杆曲线曲率中心及拐圆的简便定法

四杆机构连杆曲线曲率中心,拐圆的直接或间接确定方法,对于工程中有实用价值的连杆机构,如六杆停歇机构、四杆直线导引机构等的设计,有重要的作用。为了方便地解决这些问题,先给出瞬心线切线定理的表述及证明,再逐个讨论曲率中心、轨迹点及拐圆等的定法。