新型并联解耦结构五维力传感器性能分析被引量：4

Novel Decoupled 5-axis Force/torque Sensor Based on Parallel Mechanism

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摘要介绍基于并联 4 - SPS& 1- U PU结构的新型五维力 /力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度 ,为该五维力 /力矩传感器的设计和使用提供了理论依据 ,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和力矩各向同性的。该传感器采用弹性球铰替代普通球铰 ,弹性虎克铰替代普通虎克铰 ,具有结构灵巧、工艺好等优点 ,可应用到机器人手指和其他使用多维力 No abstract available

作者陈玉龙高峰张建军赵辉

机构地区燕山大学河北工业大学北京航空航天大学

出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期669-671,693,共4页 Chinese Journal of Scientific Instrument

关键词解耦力传感器机器人手指力矩传感器性能分析多维各向同性新型替代弹性 Robot Force sensor Discoupled Isotropy Parallel mechanism

分类号 TH87 [机械工程—精密仪器及机械] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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