基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用

对采用 ARM微处理器及 FPGA设计的 7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析。与采用传统的 MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和灵活性 ,便于用户实现较为复杂的算法。通过实验验证了控制器的稳定性 ,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。面向遥控操作的 7自由度数据臂平台 ,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中 ,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。