从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计

Designing the rehabilitation training robot for hemiplegic upper-limb from the view of the medical sciences

偏瘫上肢康复训练机器人是替代医师牵引患者患肢进行康复治疗,完成训练动作的一种医疗设备。它不同于一般的工业机器人,它有着特殊的工作对象以及特定的工作环境。设计偏瘫上肢康复训练机器人时,必须从患者的需要出发,同时符合临床康复训练的规律。在满足训练功能的同时,机器人应最大限度的保证患者患肢的安全,并且还应充分考虑到机器人与工作环境的适应性以及患者的可接受性。同时,在设计中采用模块化的设计思想,可将机器人系统分成的牵引机构、支撑机构、控制系统和数据采集系统等相对独立的部分分别进行设计。