摘要
为设计 3 PUU微动并联机构 ,使其获得良好的运动性能 ,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型 ,该模型在有限区间内给出了 3 PUU微动机构所有可能的尺寸组合 ,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构 ;定义反映微动机构运动性能的工作空间体积值、工作空间形状值及条件数 3种性能指标 ,在尺寸型模型中绘制一系列性能图谱 ,通过计算机仿真验证性能图谱的正确性 ,依据图谱提供优化设计机构的方法。
In order to design 3-PUU parallel micromanipulator with prominent kinematic performance, dimension model of the mechanism is established with dimensionless parameters. The model expresses all possible dimension combinations of 3-PUU parallel micromanipulator in a finite area, each point in the area represents a group of mechanisms which have the same or similar kinematic performance. Three performance indexes reflecting kinematic performance, namely workspace volume, workspace shape value and condition number are defined. Finally, performance atlases are protracted in the model. The result of computer simulation validates the performance atlases. Based on the atlases, optimized result can be found to design the manipulator.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第12期1390-1393,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
基金
国家自然科学基金 (60 2 75 0 3 1)
北京市先进制造技术重点实验室开放基金 (KP0 10 0 2 0 0 2 0 1)资助
关键词
3-PUU微动并联机构
尺寸型模型
性能指标
性能图谱
Micromanipulator
3-PUU parallel mechanism
Dimension model
Performance index
Performance atlas
