基于卡尔曼滤波器的简化SINS／GPS姿态＋水平速度组合系统的研究及实现

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摘要本文阐述了基于卡尔曼滤波器的简化SINS／GPS姿态+水平速度组合系统的设计及实现方法，建立了12维的组合系统状态方程，给出了GPS误差模型，实现了以GPS与SINS输出的航向角以及北向和东向速度之差作为卡尔曼滤波器观测量的低成本SINS／GPS全组合方案，通过计算机仿真和海上试验验证，证明该方案是可行的，能够加快计算速度，实现实时滤波计算，并大幅度提高姿态测量精度，降低系统成本。

作者周鑫吴文启

机构地区国防科技大学机电工程与自动化学院

出处《导航与控制》 2004年第4期18-22,共5页 Navigation and Control

关键词组合导航卡尔曼滤波姿态观测量 GPS 计算方法

分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]

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