摘要
机器人逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位。为此,建立了COMAU-120机器人的运动学模型,并利用奇次变换导出了逆运动学求解公式。机器人逆运动学分析方法在实际中得到了应用,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础。
In this paper, the kinematical model of the COMAU - 120 robot is established and the mathematical calculation of inverse kinematics equation of the robot is given with homogeneous transformations. The method put forward is practical application and lays a foundation for path-planning and off-line programming for robot welding system.
出处
《农机化研究》
北大核心
2005年第1期89-90,共2页
Journal of Agricultural Mechanization Research
