基于Fuzzy-PID的水下作业机械手控制系统设计

Design of Hydraulic Control System for an Underwater Manipulator Based on Fuzzy-PID

针对某型水下作业机械手关节驱动的阀控非对称缸系统进行了分析 ,建立了该系统的数学模型 ,对影响该系统非对称性和时变性的因素进行了分析。针对该系统具有非线性和较为严重时变性的特点提出了模糊控制策略 ,建立了模糊控制规则 ,提出了运用非对称隶属度函数方法解决该系统中存在的参数时变严重的问题 ,较好地解决了机械手对接或更换工具时精确定位的要求。仿真结果和实验研究表明 ,该控制方法具有结构简单、实时性好、响应快。