比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研究

Research on Proportional Valve-based Pneumatic Rotary Actuator Position Servo System and Its Control Strategy

文中叙述了比例阀控制的摆动气缸位置伺服控制技术的研究工作及进展。所建控制系统有两个三通比例流量阀控制摆动气缸。理论分析和实验表明 ,由于摆动缸的摩擦转矩、空气的压缩性、比例阀的压力特性等非线性因素的影响 ,采用PID控制时 ,系统在期望值附近产生振荡 (极限环 ) ,使系统不稳定。为消除振荡 ,设计了PID控制 +气动辅助限位的复合控制算法。实验研究表明 ,该方法能达到较高的控制精度。