摘要
本文讨论轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题。利用系统的非完整特性 ,将轮式移动机器人运动规划转化为非线性系统最优控制问题。在最优控制中引入遗传算法 ,替代传统的牛顿迭代方法 ,提出基于遗传算法的非完整运动规划最优控制数值方法。通过仿真计算 ,验证了该方法的有效性和可行性。
The optimal nonholonomic motion planning problem of the wheeled mobile robot is discussed in this paper. Based on the nonholonomic constraints, the motion plann ing problem of the wheeled mobile robot is transformed into an optimal control p roblem of the nonlinear system. The Genetic Algorithm of optimal control for mo tion planning is proposed. The effectiveness of the approach is shown by the num erical simulation.
出处
《自动化技术与应用》
2005年第2期13-15,21,共4页
Techniques of Automation and Applications
基金
国家自然科学基金资助项目 (1 0 372 0 1 4 )
