摘要
结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例, 构造出多关节机器人通用体系结构, 包括总体原型、机械结构、关节传动链、伺服驱动元件、电气控制系统、关节坐标系及其运动学方程、通信协议和软件设计思路等。通过实际使用表明, 本文提出的通用体系结构是实用的、合理的。
The general system structure of multi-joint robot was constructed based upon a five-freedom robot example used for education and industry.The system includes general type,mechanical structure,joint drive link,servo drive component,electrical control system,joint coordinate and kinematic equation,communication protocol and software design thoughts,etc.The application result demonstrates that the above structure is reasonable and practical.
出处
《机床与液压》
北大核心
2005年第2期60-62,共3页
Machine Tool & Hydraulics
基金
江苏省高校自然科学研究基金资助项目 (99KJB460006)
关键词
多关节机器人
体系结构
电气控制系统
运动学
Multi-joint robot
System structure
Electrical control system
Kinematics
