用于控制地下钻孔机的实时控制系统和方法

一种用于控制地下钻孔工具的系统和方法涉及使钻孔工具旋转和感应钻孔工具的旋转参数。钻孔工具沿着地下路径移动，该钻孔工具的移动参数也被感应。各种传感器监视钻孔机的活动、钻孔工具的位置、取向和环境状况、以及挖掘地点处的土壤／岩石的地球物理和／或地质状况。由这些传感器所采集的数据由钻孔机控制器进行处理，以便闭环实时控制钻孔操作。该控制器实时接收钻孔工具信号和其它传感器信号，并响应这些信号而基本实时地向各旋转和移动单元发送控制信号，以便控制钻孔工具沿着地下路径的移动速率和移动方向的其中之一或两者。