摘要
针对大型构件的自动焊接问题 ,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪 ,提出了协调控制的方法 ,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究 ,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。
In order to weld big component automatically, it puts forward a harmony control method to track alone welded seam with the crawling vehicle and cross slide-block, describes the analysis and abundant experiment studies on control of crawling vehicle. The welding experiment shows that this crawling robot can track accurately the seam.
基金
国家高新技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 1AA4 2 2 2 2 0 )
国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 75 0 37)
