四连杆起重装置的平衡方程与比例特性

四连杆起重装置的平衡方程，可用力矩法、位能法或比例法导出。不同方法导出的平衡方程在形式上有所不同。本文给出了平衡方程的可供选用的五种表达式，介绍了比例法赖以建立的基础—四连杆起重装置的比例特性。