单片机双环数字控制系统

本文叙述了一种双环数字控制系统。由脉冲码盘、四细分电路以及单片机的硬软件构成了数字位置环；由四细分电路输出经LM331完成F/V转换以及同相和反相放大器、PWM发生器构成了模拟速度环。为了提高系统的稳态精度、消除间隙自振动以及解决快速性与平稳性之间的矛盾，系统采用软硬件相结合的方法，完成了BangBang控制、非线性阻尼控制和常规线性控制的数字逻辑切换，提高了控制质量。本系统造价适中、性能优良，可作为机器人或CNC机床伺服单元的控制器。