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机器人刚度控制及实验研究
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摘要
本文采用腕力传感器构成力反馈，并用刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的插轴入孔装配作业。
作者
胡建元
黄心汉
机构地区
华中理工大学自控系
出处
《兵工自动化》
1994年第4期11-14,共4页
Ordnance Industry Automation
关键词
刚度控制
装配作业
顺应控制
机器人
实验
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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兵工自动化
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