一种带关节手指的仿生模拟与优化设计

以再现手指握拳的动作姿态和运动轨迹为主要目标，探讨了一种带关节仿生手指的优化设计。重点讨论了手指运动矩阵的建立，预期目标的采集，仿生手指的结构模拟，确定优化目标与约束函数，求数学模型的逼近解等问题。其设计计算结果与预期目标比较具有较高的逼真效果，为从“微型”到“放大型”手指的系列设计提供了优化方法。