摘要
本文根据并联机器人的特点,运用可操作度的概念,进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导,建立了6-6型stewart机器人的位置、姿态和综合可操作度的公式,为并联机器人的运动学分析提供了依据。
In accordance with the character of parallel robt manipulator,the concept of manipulability areused in this paper. Go a step further,the position manipulalibity and orientation manipulalibity are put for-ward.By direct derivation for position inverse sollutiOn,the formula of position and orientation manipulabili-ty of 6-SPS Stewart robot are established,which provide a new law for the parallel robot kinematic analysis.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第6期345-349,共5页
Robot
关键词
STEWART机构
并联机器人
机器人
可操作度
Stewart platform,parallel manipulator,singular point,position manipulability,orientationmanipulability,synthesis manipulability