摘要
提出并联型机械手动力学建模的符号－数字方法，通过扩充多项式结构矩阵的符号代数运算法则，以及采用改进的多项式结构矩阵优化算法，在计算机上自动生成动力学方程各矩阵元素的浮点乘、加次数最少的解析表达式。
A symbolic-numerical approach for the dynamic modelling of parallel manipulator is Proposed. By extending the symboic algebraic operation rules of the structural matrices and using improved algorithm for the optimal operation of structural matrices, matrix elements in dynamic equations are generated automatically by the computer with the minimization of number of floating-Point multiplications/additions.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第3期77-84,共8页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金
关键词
机器人
动力学
符号-数学法
Parallel manipulator Dynamic modelling Symbolic-numerical approach.
